Контрольная работа : Кинетическая энергия манипулятора (работа 1) 


Полнотекстовый поиск по базе:

Главная >> Контрольная работа >> Физика


Кинетическая энергия манипулятора (работа 1)




КИНЕМАТИКА

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

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:

; ;

По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М

СТАТИКА

Дано:

φ1=-30

Fx=4 H

l1=0,6 м

S0=1 см2

φ2=-75

Fy=6 H

l2=0,6 м

ρ(стали)=7,8 г/см3

Fz=2 H

l3=0,4 м

g=10 м/с2

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора

ДИНАМИКА

Дано:

l1=0,6 м

m1=0,468 кг

t=2c

l2=0,6 м

m2=0,468 кг

l3=0,4 м

m3=0,312 кг

g=10 м/с2

m=0,5 кг

n=2 – число степеней свободы

- Уравнения Лагранжа 2 рода

Определим кинетическую энергию манипулятора

, т.к. первая деталь манипулятора неподвижна

Вычисляем частные производные

Вычисляем обыкновенные производные по времени

Для определения обобщенных сил сообщаем системе возможные перемещения

Активные силы: МУП1, МУП2, Р1, Р2, Р3, РМ.

1)

2)

Подставляем преобразованные выражения в уравнения Лагранжа 2 рода

Похожие работы: