Лабораторная работа : Визначення точності позиціювання промислового робота 


Полнотекстовый поиск по базе:

Главная >> Лабораторная работа >> Промышленность, производство


Визначення точності позиціювання промислового робота




Лабораторна робота

Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота

Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.

Обладнання та пристрої:

  1. Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.

  2. Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.

  3. Штангенциркуль і лінійка.

  4. Набір деталей.

Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.

Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.

Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.

Вводимо програму:

F300 - Поворот вліво.

F000 - Висування руки.

F100 - Втягування руки.

точність позиціювання промисловий робот

Отримані дані заносимо в таблицю:

досл.

Частинне значення xi, мк

xi - а

(xi - а) 2

1

1

-3,96

15,6816

2

2

-2,96

8,7616

3

4

-0,96

0,9216

4

2

-2,96

8,7616

5

5

0,04

0,0016

6

2

-2,96

8,7616

7

3

-1,96

3,8416

8

4

-0,96

0,9216

9

5

0,04

0,0016

10

5

0,04

0,0016

11

6

1,04

1,0816

12

4

-0,96

0,9216

13

5

0,04

0,0016

14

5

0,04

0,0016

15

6

1,04

1,0816

16

4

-0,96

0,9216

17

6

1,04

1,0816

18

5

0,04

0,0016

19

4

-0,96

0,9216

20

8

3,04

9,2416

21

9

4,04

16,3216

22

7

2,04

4,1616

23

10

5,04

25,4016

24

7

2,04

4,1616

112,9584

Середньоарифметичне значення:

.

Середнє квадратичне відхилення:

.

Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах - хі мін = 10 - 1= 9

Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:

.

Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.

п/п

Діапазон інтервалів, мк

Середина інтервалу, мк

nm

q

f' (x)

1

2

Всього

1 - 4,5

4,5 - 10

3

7

10

14

24

0,42

0,58

1

0,09

0,13

Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (x) розподілу частинних значень:

; .

xi

x - а

f (x)

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

5,04

4,04

3,04

2,04

1,04

0,04

0,96

1,96

2,96

3,96

1,07

0,86

0,65

0,43

0,22

0,01

0, 20

0,42

0,63

0,84

0,2251

0,2756

0,3230

0,3637

0,3961

0,3989

0,3910

0,3653

0,3271

0,2803

0,05

0,06

0,07

0,08

0,08

0,08

0,08

0,08

0,07

0,06

Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:

,

де φ0 - табульоване значення густини ймовірності.

Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:

Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13

Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13

Похожие работы: